Museum ini diprakarsai oleh keluarga Haryono dari Yogyakarta, dirintis tahun 1994 dan diresmikan 3 tahun kemudian yaitu pada tanggal 1 Maret 1997. Nama museum ini Ullen Sentalu. Ullen Sentalu sendiri merupakan akronim dari “Ulataning Blencong Sejatine Tataraning Lumaku (Nyala lampu blencong merupakan petunjuk manusia dalam melangkah dan meniti kehidupan)” . Kalimat ini diambil dari filosofi lampu minyak yang dipergunakan dalam pertunjukkan wayang kulit dimana lampu itu akan selalu menghasilkan cahaya yang selalu bergerak untuk mengarahkan dan menerangi perjalanan hidup kita sebagai manusia. Museum ini terletak sekitar 25 km dari pusat kota Yogyakarta dan berada di kaki gunung Merapi. Ullen sentalu memiliki beberapa ruang utama, dan hampir semua ruangan sangat berkaitan erat dengan cerita-cerita sejarah dan budaya keraton Yogyakarta dan Solo. "pintu masuk museum" Begitu masuk ke dalam museum ini kita akan disambut oleh suasana yang asri karena rimbun